本发明提供了一种电机齿槽转矩优化方法、电机结构及电机。其中，该电机齿槽转矩优化方法包括：获得在某一定子铁芯圆半径R下不同定子槽圆半径下的多个齿槽转矩；确定所述多个齿槽转矩中的最小值所对应的那个定子槽圆半径r；确定所述那个定子槽圆半径与所述定子铁芯圆半径之间的比例关系；根据所述比例关系确定电机的定子结构。本发明在设计电机时，可根据该比例关系确定定子结构，从而显著降低电机的齿槽转矩，使电机定位精度和响应速度得到大幅提升，可适用于各种伺服电机的设计当中。