本发明公开了一种异形截面金属空心构件六轴自由弯曲成形装备及工艺解析方法，包括以下多轴运动系统：X轴运动系统,包括X轴电机(9)、X轴运动机构(7)；Y轴运动系统，包括Y轴电机(5)、Y轴运动机构(6)；Z轴送料系统，包括Z轴电机(12)、导向机构(10)、送料机构(11)；弯曲模绕Y轴转动系统，包括Y轴转动电机(4)；弯曲模绕Z轴转动系统，包括绕Z轴转动电机(8)、绕Z轴转动机构(3)；弯曲模绕自身轴线俯仰摆动系统，包括弯曲模(1)、弯曲模摆动电机(2)。本发明还提供了一种应用上述六轴异形截面空心构件自由弯曲成形装备的成形方法。本发明能实现异形截面空心构件的高尺寸精度、小截面畸变的高质量成形。