发明公开
- 专利标题: 一种基于视觉上自监督学习与模仿的绳索操纵方法
- 专利标题(英): Rope operating method based on visually self-supervised learning and imitation
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申请号: CN201710296034.3申请日: 2017-04-28
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公开(公告)号: CN106926242A公开(公告)日: 2017-07-07
- 发明人: 夏春秋
- 申请人: 深圳市唯特视科技有限公司
- 申请人地址: 广东省深圳市高新技术产业园区高新南一道009号中科研发园新产业孵化中心楼610室
- 专利权人: 深圳市唯特视科技有限公司
- 当前专利权人: 深圳市唯特视科技有限公司
- 当前专利权人地址: 广东省深圳市高新技术产业园区高新南一道009号中科研发园新产业孵化中心楼610室
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16
摘要:
本发明中提出的一种基于视觉上自监督学习与模仿的绳索操纵方法,其主要内容包括:绳索操纵机械系统构造、指数线性单元深度卷积学习网络、绳索拾放模块、绳索拾放仿真,其过程为,首先改造机器人机械系统平台,允许其进行拾、取操作,然后将真实世界人手操控的图像与机器人自己操控的图像进行对比,输入到深度神经学习网络中进行配对训练,生成逆向模型来预测动作,在重复训练过程中使得该配置符合人手要求。本发明可以处理绳索等软性材料物体的操纵,提供一个深度神经学习网络来生成逆向动态模型,同时提高了机器人操控绳索的准确度。