本申请公开了一种坑道钻机换杆液压机械手，包括滑动杆、摆动液压马达、一号油缸座、一号油缸、钻杆夹爪、二号油缸和液压机械手机架；摆动液压马达可沿滑动杆滑动，摆动液压马达和一号油缸座轴毂连接，钻杆夹爪与一号油缸缸头连接，二号油缸和液压机械手机架铰接；所述液压机械手机架通过液压机械手机架铰接座和二号油缸缸底铰接座固定安装在钻机机身上。液压机械手具有体积小、操作简单、活动范围大和可靠性高等特点，方便集成在钻机上，并能够自动化换杆，可在一些狭窄的空间内搬运和工作，达到提高钻机工作效率，降低工人劳动强度，消除安全隐患目的。