本发明涉及用于防止电池的过度放电的方法和控制器及混合动力车辆。该方法包括以下步骤：当在行驶车辆的发动机运行的状态下电池放电时，由控制器检测车辆所行驶的道路的坡度；在检测道路坡度之后，检测将发动机与电动机连接或断开的发动机离合器的离合器驱动状态；在检测发动机离合器的离合器驱动状态之后，检测电池的SOC(荷电状态)；以及使用道路坡度、离合器驱动状态和电池SOC的组合，执行允许在发动机中储备更多扭矩的扭矩储备控制，使得电池SOC不降低到一定量以下。