本发明提供了一种球形机器人，包括球壳及驱动组件；所述驱动组件包括固定支架、连接部、伸缩驱动部和控制力矩陀螺系统、驱动臂。所述驱动臂与所述伸缩驱动部之间设有第一连杆，所述伸缩驱动部推动所述第一连杆以带动所述驱动臂绕所述连接部摆动，调节所述驱动轮与所述球壳的接触位置以调节所述球形机器人的行走速度。所述球形机器人受到干扰力矩干扰时，通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来产生进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性，从而平衡所述球形机器人的姿态。本发明提高了球形机器人的越障爬坡能力，实现无级变速。