本发明提供一种部件件数少、且精度高的、组装容易的弯针驱动装置。以对于主轴，使轴倾斜成θ角固定的圆柱状凸轮做为弯针驱动凸轮。另一方面，在弯针驱动轴上安装U字形的随动机构——弯针驱动叉，这个叉与倾斜凸轮相结合。叉相对弯针驱动轴，装配成使之具有能够吸收主轴和弯针驱动轴的心轴错动的自由度。伴随着主轴的旋转，在包括主轴的同一平面上，由于倾斜凸轮的凸轮面倾斜±θ范围内的变化，叉进行转动从而使弯针驱动轴转动。通过叉的安装自由度，使运动被顺利传递，从而可以防止磨损和振动。