本发明公开轮椅用行驶辅助装置，包括：安装框架，所述安装框架以具有前轮和后轮的手动式轮椅的宽度方向为长度方向而设置在所述手动式轮椅的框架上；主框架，所述主框架支撑整个轮椅用行驶辅助装置；立管框架，所述立管框架可旋转地插入固定至所述主框架，在所述立管框架的一侧上形成有方向把手且在另一侧上接合由另外的驱动马达驱动的行驶轮；连接框架，所述连接框架呈长形，其一侧连接至所述主框架上且另一侧包括接合至所述安装框架上的接合部；以及导向单元，所述导向单元以其一部分的长度允许被调节的方式设置在所述连接框架上，所述导向单元的一侧接合至所述安装框架且选择性地缩短长度，以进行导向而使所述接合部接近所述安装框架而不脱离。