本发明实施例提供一种无人机避障控制方法、飞行控制器及无人飞行器，该方法包括：获取无人飞行器(100)与其飞行方向上的前方物体之间的距离；根据该距离控制无人飞行器(100)的飞行高度。本发明实施例通过无人飞行器(100)与前方物体之间的距离，控制无人飞行器(100)的飞行高度，随着飞行高度的增加，无人飞行器(100)与前方物体之间的距离随之增大，随着无人飞行器(100)向前飞行，当无人飞行器(100)与前方物体之间的距离小于安全距离时，提高无人飞行器(100)的飞行高度，使得农业无人飞行器在丘陵、坡地、梯田等环境，可以随着地形升高而增加飞行高度，保证了农业无人飞行器可以正常作业。