本发明涉及一种方波注入的永磁同步电机转子位置时延补偿方法估算方法，通过PI电流调节器控制输出Ud、Uq电压矢量的大小，在电机静止时向估计d轴注入方波电压信号，闭环完成初始定位，使N极迅速收敛到真实d轴。电机顺利起动后，考虑到在动态过程中负载分量的快速变化会产生高频分量，从而限制位置观测器带宽，影响位置估计精度，本发明通过BPF来消除负载高频分量，获取q轴高频响应电流，并通过位置观测器估计转子位置和速度。同时，基于q轴电流误差延时补偿算法消除PWM信号滞后带来的高频响应电流畸变。