发明公开
- 专利标题: 多运动平台两级协同运动控制系统
- 专利标题(英): Two-level cooperative motion control system for multiple motion platforms
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申请号: CN201710330505.8申请日: 2017-05-11
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公开(公告)号: CN107092232A公开(公告)日: 2017-08-25
- 发明人: 刘延芳 , 赵春章 , 齐乃明 , 刘永孛 , 徐嵩 , 霍明英 , 张宁波
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨市松花江专利商标事务所
- 代理商 高倩
- 主分类号: G05B19/05
- IPC分类号: G05B19/05
摘要:
本发明提供一种实现相互之间运动的动态协同、避免发生干涉的多运动平台两级协同运动控制系统,属于空间机器人地面微重力模拟领域。本发明包括N个二维运动平台、N个一级控制器、N个恒拉力系统、二级控制器、相机和靶标;每个一级控制器控制一个二维运动平台运动;每个二维运动平台上设置一个恒拉力系统;靶标设置在运动部件上,相机参照靶标对悬吊于恒拉力系统下方的运动部件成像;一级控制器根据相机成像,获得相应二维运动平台与运动部件之间在水平面内投影的跟踪偏差,根据该跟踪偏差控制相应二维运动平台运动,直至消除该跟踪偏差;二级控制器用于根据N个二维运动平台的位置,协调控制N个二维运动平台运动,避免二维运动平台之间发生干涉。
公开/授权文献
- CN107092232B 多运动平台两级协同运动控制系统 公开/授权日:2019-01-22