本发明公开一种热固化单组分聚氨酯组合物及其制备方法，所述组合物包括以下组分：具有异氰酸酯基团的聚醚型预聚体、具有异氰酸酯基团的聚酯型预聚体、改性多异氰酸酯二聚体A、潜伏固化剂B、填料、增塑剂、其他助剂。本发明通过简单的工艺将多异氰酸酯二聚体表面失活，配合潜伏固化剂，热固化时不会产生气体，无鼓泡现象；所添加的改性多异氰酸酯二聚体和潜伏固化剂含量占整个密封胶总量少，即使在高温烤漆时胶也不会软化，粘接性能优异，能很好的适用于汽车装配生产线磷化，电泳的工艺。