本发明公开了一种双离合器变速器的预挂挡控制方法，包括：在非预啮合状态下，识别车辆的当前挡位，并根据所述当前挡位确定当前挡输入轴和非当前挡输入轴；控制非当前挡输入轴的所有挡位拨叉处于空挡位置；当根据所述车辆的行驶参数判断所述车辆符合预设的换挡条件时，控制非当前挡离合器打开，并对非当前挡输入轴上的与所述行驶参数对应的目标挡进行挂挡；其中，所述车辆行驶参数包括当前车速。本发明还提供了一种双离合器变速器的预挂挡控制系统及车辆，本发明可提高预判和预啮合的正确率和效率，并避免变速器在非换挡过程中长时间同时啮合奇数挡和偶数挡而可能导致的离合器烧蚀或者挡位组件瞬时失效的问题。