一种柔性物料的抓取方法，涉及自动化抓取物料技术领域。包括如下步骤：S1：机械手控制抓取装置动作至待处理物料正上方，并运动到设定高度；S2：抓取装置的动作控制器控制每组抓取悬臂独立动作，当各抓取悬臂动作到柔性接触目标位置时，位置限位会检测到信号，相应的抓取悬臂上的松料装置动作，通过机械松料将上层物料与下层物料分离，然后夹爪装置启动抓紧物料；S3：当所有独立的抓取悬臂均完成抓紧物料后，动作限位会检测到信号，机械手将整体抓取装置提升并运送到指定位置。本发明代替了传统的人工搬运，解决了机械手抓取柔性物料存在的抓取成功率低或无法抓取的问题，提高了抓取效率，还避免了物料损坏的问题，降低物料成本。