本发明公开了一种车载式建筑3D打印设备，包括运输搅拌系统和一对垂直伸缩立柱，所述的垂直伸缩立柱之间安装有伸缩式横梁，伸缩式横梁上装配有可沿伸缩式横梁滑动的伸缩式挤料打印头，且伸缩式横梁可相对于垂直伸缩立柱旋转；所述的运输搅拌系统中设置有第一滑轨，所述的一对垂直伸缩立柱中，其中一个垂直伸缩立柱的底部装配在所述的第一滑轨上，另一个垂直伸缩立柱的底部装配在一个横向折叠轨道上，在横向折叠轨道的底部安装有底盘动力装置。本发明采用车载式结构和模块化设计，提高了打印系统的运输效率和空间，从而节约施工成本。