本发明公开了一种自动伸缩式垃圾拾取杆，它包括具有固定手柄的固定杆体、滑杆、伸缩机构、开合机构和分别铰接于滑杆前端的主动钳臂、联动钳臂，主动钳臂与联动钳臂具有相互啮合的扇形齿部，伸缩机构包括步进电机、装设于固定杆体内的二螺套杆、装设于滑杆内的二螺杆，控制开关控制步进电机正、反转，电机其输出齿轮分别啮合各螺套杆的齿轮部，各螺套杆螺合各螺杆，开合机构包括活动手柄、设于滑杆前端内的扭簧销和扭簧，活动手柄与第二螺套杆软连接，第二螺杆与主动钳臂软连接，扭簧装于扭簧销上且其两弯折端分别固定于主动钳臂的后端、滑杆的前端内。本发明能够自动伸缩和手动钳夹，垃圾拾取距离限制小、钳臂能同步打开与关闭。