本发明涉及一种能够应用于大尺度陌生复杂环境下的无人机自主导航方法和系统。该方法利用无人机的传感设备和定位设备获取无人机的状态，然后确定无人机的控制向量，根据无人机的状态和无人机所处的环境确定收益函数，基于收益函数进行深度增强学习，训练无人机从状态映射到控制的控制函数，利用训练得到的控制函数，根据无人机的状态生成相应的控制指令，控制无人机在大尺度未知复杂场景中进行自主导航。本发明仅仅利用无人机对周围环境的感知信息和位置信息，就能够自主完成导航任务，实现无人机在大尺度未知复杂环境中的自适应控制。