本发明实施例公开了一种结合图像的地磁基础图的测量方法、装置和系统，其中，方法包括：接收采集指令，根据所述采集指令触发采集频率相同的磁采集模块和图像采集模块执行采集；获取磁采集模块和图像采集模块以相同的采集频率分别采集得到的同一地点的磁场信息和图像信息，同时获取采集时间信息；根据采集时间信息将磁场信息与图像信息实现配准。本发明实施例保证了磁场信息和图像信息采集的同步性和更新的同步性，并简化了数据处理的流程；克服了现有的地磁基准图不直观、形象化不足的问题，并且图像信息作为地理信息中最直接的信息，能为使用者提供更好的指示作用，以便使用者快速建立空间感。