本发明公开一种海床式静力触探贯入装置及其控制方法，贯入装置包括贯入机构、卷绕机构和柔性齿柱，贯入机构包括准直管和齿轮传动机构，卷绕机构包括绞盘和导向盘，柔性齿柱包括钢缆和滑动套设于钢缆上的多个串联连接的齿柱节，柔性齿柱的一端与绞盘缠绕连接，柔性齿柱的另一端绕过导向盘后穿过准直管，位于准直管内的相邻齿柱节插接连接，且齿柱节的两侧均与齿轮传动机构啮合；柔性齿柱具有平直和弯折两种状态，操作方便、稳定性高；齿柱节自动串联，无需加接，便于实现深层条件下海底静力触探；且利用齿轮传动机构与齿柱节的两侧均啮合的双啮合结构，保证贯入所需的准直度和压力。