本发明公开了一种外科设备，所述外科设备包括主体、超声换能器、轴、声波导、关节运动节段、端部执行器和关节运动锁组件。所述超声换能器可操作以将电力转换成超声振动。所述轴将所述端部执行器和所述主体耦接在一起。所述声波导与所述换能器耦接并且包括柔性部分。所述关节运动节段与所述轴耦接并且涵盖所述波导的所述柔性部分。所述关节运动节段包括第一构件和第二构件。所述第二构件能够相对于所述第一构件纵向平移。所述端部执行器包括与所述超声换能器声学连通的超声刀。所述关节运动锁包括张紧特征结构，所述张紧特征结构被构造成能够选择性地向所述关节运动节段的所述第一构件和所述第二构件中的至少一者施加张力，从而提高所述关节运动节段的刚性。