本发明公开了一种外科设备，该外科设备包括主体组件、轴、声波导、关节运动节段、端部执行器和刚性化构件。轴从主体组件朝远侧延伸并且限定纵向轴线。声波导包括柔性部分。关节运动节段与轴联接。关节运动节段的一部分包围波导的柔性部分。关节运动节段包括第一构件和第二构件。第二构件能够相对于第一构件纵向平移。端部执行器包括与波导声学通信的超声刀。刚性化构件被构造成能够选择性地接合关节运动节段的至少一部分，从而向关节运动节段选择性地提供刚性。