发明授权
- 专利标题: 控制和/或调节机器人的电机
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申请号: CN201680023425.1申请日: 2016-04-22
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公开(公告)号: CN107548336B公开(公告)日: 2021-01-15
- 发明人: 萨米·哈达丁 , 尼可·曼斯费尔德
- 申请人: 卡斯坦宁堡股份有限公司
- 申请人地址: 德国慕尼黑瑞特莫斯特街5号
- 专利权人: 卡斯坦宁堡股份有限公司
- 当前专利权人: 卡斯坦宁堡股份有限公司
- 当前专利权人地址: 德国慕尼黑瑞特莫斯特街5号
- 代理机构: 广州市华学知识产权代理有限公司
- 代理商 陈燕娴
- 优先权: 102015106227.5 2015.04.22 DE
- 国际申请: PCT/EP2016/059062 2016.04.22
- 国际公布: WO2016/170144 DE 2016.10.27
- 进入国家日期: 2017-10-23
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16 ; G05B19/4061
摘要:
本发明涉及一种用于控制和调节机器人的电机MOTm(其中,m=1,2,...M)的方法和装置,其中机器人具有通过N个铰接式连接件GELn(其中,n=1,2,...,N)互相连接的机器人组件;其中铰接式连接件GELn的关节角度可以通过相关联的电机MOTm来调节;其中Z(tk)={zp(tk)}是间隔tk内机器人组件的状态,其中k=0,1,2,3,...和p=1,2,...,P;其中耦合运动方程BGG的第一系统是预定的,并且描述了机器人机械手的刚体动力学或柔性体动力学,其中在运动方程BGG的第一系统中,um(tk)是相应电机MOTm的操纵变量,并且其中对于耦合运动方程BGG的第一系统,操纵变量um(tk)的限制以及连接的机器人组件的状态Z(tk)的限制是预定的。所述方法包括以下步骤:对于耦合运动方程BGG的第一系统,提供(101)局部等效解耦合运动方程BGE的第二系统,其描述连接的机器人组件的刚体动力学或柔性体动力学;提供(102)变换成第二系统的操纵变量um(tk)的限制,并且提供了变换成第二系统的状态Z(tk)的限制;将变换成第二系统的状态Z(tk)提供(103)为Z*(tk);对于解耦合运动方程BGE的第二系统,对机器人机械手的从状态Z*(tk)开始将要到达的目标状态SZ*进行设置(104),并且对限定如何实现目标状态SZ*的一个或多个条件BD*和/或一个或多个特征KZ*进行设置;在解耦合运动方程BGE的第二系统中,当满足条件BD*、特征KZ*、操纵变量um(tk)的变换限制以及从t=tk到t=tk+w的间隔内状态Z(tk)的变换限制(其中,Δt=tk+w‐tk是预定的预测间隔)时,根据状态Z*(tk)和目标状态SZ*来预测(105)状态轨迹ZT*(t)和相关联的操纵变量轨迹uT*m(t)。预测间隔优选地以在预测间隔内实现目标状态SZ*的方式来选择;将操纵变量轨迹uT*m(t)和状态轨迹ZT*(t)进行转换(106)以成为耦合运动方程BGG的第一系统,以产生操纵变量轨迹uTm**(t)和状态轨迹ZT**(t);从操纵变量轨迹uTm**(t)确定(107)下一个间隔k+1的操纵变量um(tk+1),并通过操纵变量um(tk+1)进行电机MOTm的调节;从状态轨迹ZT**(t)和/或基于状态Z(t)的检测系统的传感器数据,对间隔k+1的状态Z(tk+1)进行确定(108);对于Z(tk)=Z(tk+1),再次执行该方法,从步骤(103)开始,直到达到预定的中断标准或目标状态SZ*。
公开/授权文献
- CN107548336A 控制和/或调节机器人的电机 公开/授权日:2018-01-05