本发明公开了一种剪切型惯性压电旋转作动器及作动方法，该作动器由质量块，剪切型压电块，旋转盘，精密轴承以及底座组成；质量块粘贴于剪切型压电块上方；剪切型压电块底部粘贴于旋转盘的固定凹槽中；旋转盘中部轴通过过盈配合固定于精密轴承中；精密轴承固定于底座中心的圆形槽内；通过对剪切型压电块输入锯齿波形驱动电压，使剪切型压电块产生周期性快速剪切变形以及相对缓慢的复位，从而产生惯性冲击力带动旋转盘转动，实现步进式转角输出；本发明结构紧凑，体积小，重量轻，非摩擦驱动(惯性力驱动)，无需预紧，位移输出大且稳定，利用单个压电块即可实现双向旋转。