- 专利标题: 基于3-RPR并联机构的仿生膝关节下肢外骨骼结构体
- 专利标题(英): Bionic knee joint lower extremity exoskeleton structural body based on 3-RPR parallel mechanism
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申请号: CN201711015294.5申请日: 2017-10-26
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公开(公告)号: CN107802455A公开(公告)日: 2018-03-16
- 发明人: 陈伟海 , 周利波 , 王建华 , 易轩 , 徐贤国 , 高青龙
- 申请人: 北京航空航天大学 , 浙江孚邦科技有限公司
- 申请人地址: 北京市海淀区学院路37号
- 专利权人: 北京航空航天大学,浙江孚邦科技有限公司
- 当前专利权人: 北京航空航天大学,浙江孚邦科技有限公司
- 当前专利权人地址: 北京市海淀区学院路37号
- 代理机构: 北京永创新实专利事务所
- 代理商 李有浩
- 优先权: 201610955658.7 2016.10.27 CN
- 主分类号: A61H1/02
- IPC分类号: A61H1/02 ; B25J9/00
摘要:
本发明公开了基于3-RPR并联机构的仿生膝关节下肢外骨骼结构体,其包括有髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件和脚板以外,还设有大腿、小腿。髋关节组件的连接件安装在膝关节组件的连接件上,膝关节组件的两根丝杠安装在踝关节组件的踝关节的转动轴上。踝关节组件的连接件上安装有脚板。大腿与小腿通过膝关节轴连接,小腿的下端在踝关节骨架内运动。小腿的伸长与内屈运动受限于踝关节的双轴。本发明为3-RPR并联机构能够随时根据康复机器人系统的控制需求的设定而变化,这就使得外骨骼在跟随人体运动的过程中,解决在脚板自重量下,踝关节跟随会出现偏摆现象,从而降低了对人体膝关节和踝关节的伤害。
公开/授权文献
- CN107802455B 基于3-RPR并联机构的仿生膝关节下肢外骨骼结构体 公开/授权日:2020-04-03