一种可用于机器人的柔性智能模块的分层浇铸方法，具体步骤为：将驱动骨架放置在模具中，并且将SMA丝拉伸；向模具中浇铸一定量的聚二甲基硅氧烷(PDMS)液体，在浇铸前将PDMS搅拌液放入真空箱抽取其中气泡，并将模具放入恒温箱内；在一定时间后，等待PDMS呈现固化态，但表面仍有一定粘性时，将PVC板放置在固化后的PDMS上，PVC板上有通气孔；浇铸PDMS直至灌满模具，抽取真空后放入恒温箱内；待其完全固化后，形成柔性智能模块。通过使用本发明制造的柔性智能模块，使得机器人能够进行多自由度的复杂运动，具有良好的运动能力和适应性，并且防水性能良好。