本公开提供了用于支撑可移动物体的负载的载体的控制和操作相关的系统、方法和设备。在一个方面，提供了一种用于控制负载的姿态的方法，所述方法包括：基于输入角度和负载的一个或多个运动特性来确定输入力矩，其中所述输入角度与负载的期望姿态相关联；基于与所述负载连接的载体的一个或多个运动特性来确定估计干扰力矩，其中，所述估计干扰力矩与对所述载体的干扰相关联；以及基于所述输入力矩和所述估计干扰力矩来计算输出力矩，其中，所述输出力矩用于引起所述载体的移动，以实现所述负载的期望姿态。