本发明提供了一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法，其中，地下综合管廊巡检机器人升降平台安装于竖井管廊中，包括驱动装置、输送链装置及平台，输送链装置与驱动装置均能拆装地安装于竖井管廊的内部，且输送链装置与驱动装置连接，平台与输送链装置连接，驱动装置能驱动输送链装置带动平台沿竖井管廊的轴向上下往复运动。本发明提供地下综合管廊巡检机器人升降平台控制方法用于控制本发明的地下综合管廊巡检机器人升降平台。本发明提供的地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法能有效实现巡检机器人顺利、安全、无障碍的通过竖井管廊。