本申请实施例提供一种惯性传感器与视觉传感器数据融合算法，采用本发明实施例提供的一种惯性传感器与视觉传感器数据融合定位的方法，根据惯性传感器采集的定位点的第一定位数据和视觉传感器采集的所述定位点的第二定位数据确定定位信息，或者在没有采集到视觉传感器采集的第二定位数据时根据第一定位数据确定定位信息，从而在确定二维空间坐标和/或三维空间坐标中，不再需要始终根据视觉传感器采集的第二定位数据确定定位信息，在视觉传感器频率较低或者采集图像无法确定准确的定位数据时仍然能够输出定位信息，从而提高定位信息输出频率，降低定位延时。