一种校准装置、校准方法以及计算机能够读取的介质，涉及到单一的照相机或立体照相机的校准，预先在图像坐标系上设定校准范围，以任意的范围进行校准。视觉传感器控制装置是校准装置，其在机器人上设置目标标记，并且使该机器人移动并在照相机的视场内的多处检测目标标记，由此进行该机器人的机器人坐标系与照相机的图像坐标系的对应，该视觉传感器控制装置具备：图像范围设定部，其设定照相机的图像坐标系上的图像范围；以及校准范围测量部，其在校准执行前使机器人移动来检测目标标记，由此测量与图像范围相当的机器人的动作范围。