本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构和控制方法，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片圆盘锯、位于圆盘锯的上方和刀具电机前方的推挡器、两根对称固定于刀具架两侧且端部向前向外伸展至圆盘锯下方的导向叉、固定于或内置于刀具架的刀具控制器、位于刀具架后部并与空中机器人机械臂连接的接头，推挡器为面向刀具切割方向的“Ω”形竖直挡板，其后部设有水平的加强板，上部设有弹性的活动推板，下部设有与圆盘锯同厚度且同水平面的水平板。本发明能够将切割后的树枝向前推挡，防止切割结束时上部树枝倒向空中机器人，提高机器人飞行稳定性和安全性。