一种塔式起重机防摇运行控制方法
摘要:
本发明公开了一种塔式起重机防摇运行控制方法,包括:输入起重机运行参数;将起重机运送时间等分成N段,每一段上的加速度曲线采用一次直线方法逼近;使用4阶龙格-库塔法计算状态曲线;采用SQP优化算法优化分段直线的控制参数,获得最优加速度控制曲线。
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