本发明涉及数控机床领域，具体而言，涉及一种机械臂装置及数控机床。本发明提供的机械臂装置，在实施过程中，由于固定座包括至少两个用于夹持刀具的夹持件，在加工前的准备工作中，可根据用户的需求，在夹持件上夹持加工所需要用的不同刀具。可根据用户的需要，通过支撑臂带动固定座使所需要使用的刀具对准工件，通过第一驱动装置，使其带动刀具旋转，第二驱动装置使其带动刀具靠近工件并进行加工工作。本发明的实施例提供的机械臂装置，省去了现有数控机床加工不同的工艺需要进行耗时较长的换刀过程，大大提高了工作效率。本发明提供的数控机床，由于包括上述的机械臂装置，因此也具有上述的有益效果。