本发明涉及隧道断面连续测量机器人，属于隧道检测领域。该机器人包括扫描头、激光测距仪和车载系统；扫描头和激光测距仪设置在车载系统上；扫描头在车载系统行进过程中沿隧道360°旋转，激光测距仪在扫描头的扫描过程中自发自收脉冲信号，获得螺旋形的点云数据，量测隧道横断面轮廓；在获得点云数据后，采用EDGE阀值滤波对点云数据进行噪声点消除；在经过噪声点消除之后，进行隧道连续断面轮廓模型的建立；依据隧道连续断面轮廓模型形成断面检测报告。本发明能够简单有效地测量隧道断面的大小和位置，形成断面检测报告。