本发明涉及一种壁面移动机器人墙壁检测路径自主规划方法，包括以下步骤：S1：获取待测区域的环境地图；S2：采用四叉树分割法对待测区域的环境地图进行不均匀分割，得到待测区域的非均匀栅格地图；S3：计算所述移动机器人在所述非均匀栅格地图中的位置数据，确定检测路径的起点及终点，根据人工势场法算法计算出移动机器人下一步的目标位置。本发明能够生成环境地图，环境地图的构建实时可靠；能够通过四叉树分割法得到栅格地图，实现待测区域的全覆盖或者定点检测，为后续评估墙体安全指标和建筑物维护提供了真实可靠的数据基础；通过人工势场法规划出最优路径，可以自主避障、且不受建筑物高度限制。