本发明公开了一种用于检测工业机器人轨迹误差的装置，包括底座；移动机构，设置在底座上；旋转平台，设置在移动机构上；第一旋转机构，设置在旋转平台上；第二旋转机构，设置在第一旋转机构上；检测柱，设置在第二旋转机构上；三维检测头，设置在待检工业机器人的末端法兰盘上。本发明装置设计了一种简便的工业机器人轨迹误差检测的装置，代替了原有的利用激光追踪仪来检测轨迹误差的方法。装置的检测柱能呈现各种高度，展现出各种姿态变化，有利于工业机器人轨迹检定中对于点的选取，完成对工业机器人的位置和姿态的检测。研制的装置在保证能在完成检测要求的情况下，大大地降低了成本，适合推广。