本发明公开了一种附加正交函数拟合条件的约束滤波解算方法和装置。方法包括：获取码伪距和多普勒观测值；根据码伪距和多普勒观测值，形成单点定位观测误差方程；利用上一时刻位置速度的状态估值建立系统匀速运动状态模型；根据单点定位观测误差方程和系统匀速运动状态模型建立抗差自适应滤波模型，由抗差自适应滤波模型得到当前状态初始估值；利用正交函数拟合先前时刻状态估值并建立约束条件，由约束条件对当前状态初始估值进行约束修正。可以在不增加成本的前提下，充分利用接收机先前运动信息，挖掘新的尚可利用的约束条件，使在不良遮挡环境中，可视卫星空间分布不佳的条件下，也能极大地缩小定位偏移，平滑接收机的运动轨迹，提高定位结果的准确度，增强滤波的稳定性。