本发明实施例公开了一种D2D连接建立的方法、装置和系统，涉及通信技术领域，用以解决现有技术中UE之间无法准确快速的建立D2D连接的问题。该方法包括：第一用户设备UE向接入网设备发送呼叫请求消息，呼叫请求消息中包含第一标识和第一UE的D2D通信能力信息，第一标识用于指示第一UE寻呼的第二UE，第一UE的D2D通信能力信息用于接入网设备确定第一UE和第二UE之间是否满足建立D2D连接的条件；第一UE接收接入网设备发送的控制信令，控制信令用于指示第一UE与第二UE建立D2D连接；第一UE根据控制信令，与第二UE建立D2D连接。本发明应用于D2D连接建立。