本发明提供了一种孔内稳态激振剪切波测试系统及方法，该系统包括交流信号发生装置、贴壁装置控制器、直流电流控制器、波速测试仪以及按照预设间距依次放置在钻孔内的激振器、第一传感器、第二传感器；交流信号发生装置与激振器电连接，直流电流控制器与激振器电连接；贴壁装置控制器分别与激振器、第一传感器和第二传感器电连接，控制激振器、第一传感器和第二传感器上分别设置的贴壁装置撑起或收缩；波速测试仪分别与激振器、第一传感器、第二传感器电连接，能够解决采用地表瞬态激振时，当孔深较大或岩土层较硬，或者当钻孔位于水域，无法通过地表激振激发剪切波，造成的无法进行剪切波的测试的技术问题。