本发明公开了一种波纹腹板H型钢焊接成型设备和方法，沿波纹腹板H型钢(4)的物料行进方向，包括依次设置的腹板开卷装置、对轧成型装置、翼板开卷装置和焊接装置。该波纹腹板H型钢焊接成型设备利用辊压折弯成型原理，将平板冷弯成波纹板，然后与另两翼板自适应焊接成波纹腹板H型钢。本发明所述设备的原理简单，焊接合理可靠，可行性强。对于不同规格波纹腹板H型钢，配套相应的波纹轧辊，调整开卷位置，保证焊接到位，满足不同规格波纹腹板H型钢的生产要求。