本发明公开了一种平台组件，包括平台本体及驱动装置，还包括若干平台连杆；平台本体包括若干绕平台本体的平台中心对称分布的平台连接部；平台连接部上设有连杆安装部；连杆安装部设于平台本体面向并联移动机器人的安装侧面；若干平台连杆分布可转动地安装于若干连杆安装部；平台连杆设有用于与并联移动机器人的支链转动连接的支链安装部；驱动装置驱动任一平台连杆独立转动。本发明还公开了一种具有所述平台组件的并联移动机器人。本发明能够根据环境需要，旋转平台连杆，从而引起整个并联机器人的构型变化，实现不同的功能及完成不同的任务。