本发明公开了一种五轴精雕机及其自动门结构，包括：滑动式装配于一壳体上以开启或关闭设于所述壳体上的窗口的门主体；设于所述壳体上位于所述窗口的一侧或两侧的带轮结构，所述带轮结构包括：与所述滑动方向平行设置的、与所述门主体固定装配的传动带，以及，与所述传动带相适配的、安装于所述壳体上的主皮带轮和从皮带轮；以及，受一控制处理器控制的、当所述控制处理器收到开启或者关闭指令时动作并驱使所述主皮带轮转动以带动所述门主体相对于所述窗口滑动的驱动机构。达到可以自动化控制门结构的开启和关闭的目的，具有不受气缸行程和设备空间限制的优点，使用、安装更加方便。