本发明的多探头式车载雷达，包括第一、第二转轴，第一、第二驱动电机和控制电路；特征在于：第一、第二转轴的轴线分别与Z轴、X轴重合，第一转轴上固定有1号超声波收发器和2号超声波收发器，第二转轴上固定有3号超声波收发器和4号超声波收发器。本发明的距离求取方法，包括：a).计算安装误差；b).计算悬空物和台阶距离；c).计算行进方向障碍物距离；d).计算障碍物距离。本发明的多探头式车载雷达，可对下方台阶和上方悬空障碍物的检测，雷达的探测宽度可调，可应用在宽度较大的各种工程车辆上，使用范围更加广泛。