本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的保护关节，包括固定叉、十字轴、活动叉、圆柱套、弹簧和螺钉，固定叉、活动叉、圆柱套均为中空圆柱形，十字轴分别通过轴承与固定叉的一端部、活动叉的一端部连接，由此构成万向节，固定叉的另一端部与作业机械臂固连，圆柱套的一端部以可轴向滑动、可相对旋转的套筒形式与活动叉的另一端部连接，圆柱套的另一端部与刀具杆固连，弹簧为圆柱形，以包裹形式安装于固定叉、活动叉和圆柱套的外部，弹簧的两端通过两螺钉分别与固定叉和圆柱套固连。本发明能对树木的反作用力与力矩进行机械缓冲，以降低其对空中机器人姿态稳定的干扰，可有效减弱树障反作用力或力矩对空中机器人飞行姿态的影响。