本发明涉及一种轮式车辆悬挂机构，两个结构相同的悬挂装置的一级平衡梁分别通过一级平衡梁基端部销轴铰接在车架两侧纵梁上，一级平衡梁一端通过球铰连接连杆上端或通过销轴铰接二级平衡梁基端部，另一端通过销轴铰接另一个二级平衡梁基端部，每个二级平衡梁两端通过球铰分别与各自连杆的上端连接，每个连杆的下端通过球铰分别与各对应的车轴一端连接；另一侧的各连杆的下端通过球铰分别与各车轴的另一端铰接；每个车轴设有纵向限制装置和横向限制装置，纵向限制装置上的倒U字型的槽卡在车轴上，各车轴中间位置上的摇摆轴卡在横向限制装置的长条状的槽中，与同一个车轴的两侧铰接的两个连杆下端的球铰中心A1、A2、摇摆轴的中心B大致在同一条水平线上。