摩擦式菠萝采摘装置属于农业机械技术领域，目的在于解决现有技术存在的菠萝采摘破损率高以及不能适应不同大小的菠萝的问题。本发明的摩擦式菠萝采摘装置包括：主架；设置在所述主架上的驱动机构；以及设置在所述主架下端的摩擦采摘机构，所述摩擦采摘机构包括两个结构相同对称设置的采摘头以及连接在两个采摘头之间的弹簧；每个所述采摘头包括一端和所述主架通过铰链铰接的采摘架、设置在所述采摘架下端面相互啮合的主动齿轮和从动齿轮以及连接在所述主动齿轮和所述从动齿轮之间的摩擦带；所述弹簧两端分别和两个所述采摘架相对的侧面连接，弹簧自然状态时，两个采摘架相对靠拢；通过驱动机构带动两个所述采摘头的两个主动齿轮同步异向转动。