本发明公开了建立连接的方法、装置以及通信系统，其中，建立连接的方法，应用于数控系统，包括：以广播方式发送探测报文，所述探测报文用于探测与所述数控系统连接的外部采集终端；接收外部采集终端返回的应答报文，所述应答报文包括所述外部采集终端的设备信息；根据所述设备信息向所述外部采集终端发送传输控制协议TCP连接请求，以与所述外部采集终端建立TCP连接。本发明通过在数控系统端发送探测报文来搜索是否有外部采集终端接入，在接收到外部采集终端返回的应答报文，根据应答报文中的设备信息与外部采集终端建立连接，实现通讯。