基于反推控制的永磁同步电动机驱动柔性负载的振动抑制方法，所述控制方法首先将涡簧等效为Euler‑Bernouli梁，基于拉格朗日方程建立了描述涡簧振动模态的动力学模型；然后，将非线性反推控制引入系统控制中，提出了一种基于反推控制的永磁同步电动机直接驱动柔性负载的振动抑制方法，分别建立了速度控制器和电流控制器；同时针对涡簧模态的未知性，设计了一种带遗传因子最小二乘算法的涡簧振动模态估计方法。实验结果表明，提出的控制方法在有效抑制涡簧振动的同时实现了系统平稳储能，由此验证了方法的正确性与有效性。