发明公开
- 专利标题： 基于反射型激光清除异物装置的模糊PID控制方法
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申请号： CN201810624634.2申请日： 2018-06-16
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公开(公告)号： CN108832533A公开(公告)日： 2018-11-16
- 发明人: 郭健 , 姜珊 , 马爱国 , 姚楠 , 吴勇 , 付盼盼 , 樊卫华 , 李胜 , 郭烨 , 王艳琴 , 黄紫霄 , 韩宇 , 董晟 , 文云
- 申请人： 南京理工大学 , 扬州北辰电气集团有限公司
- 申请人地址： 江苏省南京市孝陵卫200号
- 专利权人： 南京理工大学,扬州北辰电气集团有限公司
- 当前专利权人： 南京理工大学,扬州北辰电气集团有限公司
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市孝陵卫200号
- 代理机构： 南京理工大学专利中心
- 代理商 王玮
- 主分类号： H02G1/02
- IPC分类号： H02G1/02 ; G05B11/42
摘要：
本发明公开了一种基于反射型激光清除异物装置的模糊PID控制方法，首先确定位置偏差和偏差变化率；然后利用模糊规则对位置偏差和偏差变化率进行模糊推理和解模糊，确定PID控制参数的变化量；最后根据控制参数变化量调整PID控制参数，对转台位置进行PID控制，使控制转台跟踪线缆。本发明根据系统的误差和误差变化情况及时调整PID的控制参数，能够实现自动线缆跟踪，并且提高了跟踪的稳定性和对环境变化的鲁棒性。