一种面向冗余移动机械臂容错型重复运动规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余移动机械臂末端执行器期望目标轨迹和期望回拢的运动关节角度θ*(0)；2)设计基于有限值终态网络的终态吸引优化指标，形成机械臂重复运动规划方案，其中冗余移动机械臂实际运动时的初始运动关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；给定冗余移动机械臂实际运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，形成的具有终态吸引优化特性的重复运动规划方案；3)构建有限值激活函数的终态网络模型，以终态网络求解时变矩阵方程；4)将求解得到的结果用于控制各关节电机，驱动机械臂执行任务。本发明提供一种精度高、有限时间收敛的冗余移动机械臂可重复运动方法，当移动机械臂初始各个运动关节角偏移期望位置时，保证冗余移动机械臂可以有效完成工作任务，无需考虑初始各个运动关节角是否在期望的任务轨迹上。