本发明提供了一种杆塔巡查智能爬行机器人，包括爬行机器人、控制系统、监控系统；所述爬行机器人设置有吸附机构、传动机构、驱动机构、摄录设备、照明设备；所述吸附机构包括机械臂及机械足；所述机械臂具有一机械爪，抓持杆塔固定；所述机械足抵接杆塔表面的一端设置有若干个平面曲率自由伸缩弹簧以及能够主动收缩的液压杆；所述摄录设备及控制系统均连接所述监控系统，所述摄录设备传输其拍摄的画面至所述监控系统，所述控制系统发送其收集到的数据至所述监控系统。应用本技术方案可实现对杆塔上所有关联设备的近距离巡查。